[[Kirumpää piiskopilinnus]] rajati [[Tartu piiskopkond|Tartu piiskopkonna]] idapiiri kaitseks juba [[13. saj.sajand]]i lõpul või [[14. saj.sajand]]i algul.
IgatahesSeda on sedamainiti esmakordselt mainitud[[1322]]. aastal 1322. Tol ajal moodustati linnuse[[linnus]]e küll üksnes kindlustatud mõisamaja. Hiljem linnust laiendades muudeti kindlustatud maja kabeliks,[[kabel]]iks. [[Kastell-linnus]] ise omandas aga ruudukujulise põhiplaani mõõtmetega 42 x 45 m. umbes 1500. a. on teada, et linnust täiendati ümartorni ja eeshooviga. Liivi sõja alguses 1558. a. hävitalid Vene väed linnuse, kuid 1627. a. võeti siiski uuesti kasutusele. Juba sama sajandi lõpul jäi linnus siiski taas varemetesse.
Praeguseks on linnusest säilinud väga vähe.
[[Kirumpää piiskopilinnus]] asub [[Võru]] linna põhja piirile ringtee äärde Võhandu jõe kõrgele kaldaseljandikule.
