Psalteerium on keelpill, mida mängiti linnusulest plektroniga. Mõnikord näpiti sõrmedega, hoides pilli süles või vastu rindu. Psalteerium on Euroopa tsitri esivanem, mille eeskujuks oli omakorda 11. sajandil Euroopasse jõudnud kanuun.

Psalteerium. Boëthius, "De Musica", 14. saj.

Psalteeriumid olid mitmesuguse kujuga lamedad kastid, algul ruudukujulised, hiljem kolmnurksed või trapetsikujulised. Nende küljed võisid olla nõgusad või poolringikujulised. Sageli oli nende kast rikkalikult kaunistatud.