Cantus firmus (ladina keeles 'kindel laul') on keskaja- ja renessanssmuusikas enamasti varasemast muusikast laenatud meloodia, mida kasutati uue polüfoonilise heliteose alusena. Cantus firmus võis põhineda kas gregooriuse koraalil, varasemal vaimuliku või ilmaliku polüfoonilise teose partiil või olla helilooja enda loodud.

Cantus firmus kõlas enamasti tenoris ja pikemates helivältustes.