Esimesed prototüübid ehitasid [[1960]]. aastal [[Hanomag]] ja [[Henschel]] Lääne-Saksamaal ja [[MOWAG]] [[Šveits]]is. Aastatel [[1966]] ja [[1967]] ehitati [[Bundeswehr]]ile 770 masinat, neist 375 Hanomagi ja 375 Henscheli poolt. Kaheksakümmend masinat müüdi ka [[Belgia]]le, nende kättetoimetamist alustati [[1975]]. aasta aprillis.<ref name="foss" />
Kui [[Nõukogude Liit]] hakkasvõttis kasutusele võtmatankid [[T-64]] ja [[T-72]] tüüpi tanke, siis muutuspolnud 90 mm kahur vananenuksenam piisav nende hävitamiseks pikemalt distantsilt. Lisaks juhtisid Teise maailmasõja kogemusega tankijahtijad tähelepanu [[kasematt]]i paigutatud relva puudustele: horisontaalne laskesektor oli piiratud 15 kraadiga kummaski suunas. Kuigi tootjad väitsid, et masinad võiks ümber relvastada 105 mm kahuritega,<ref name="foss" /> muudeti aastatel 1983–1985 163 masinat rakette kandvateks tankitõrjesoomukiteks (''Raketenjagdpanzer'') [[Jaguar 2]]. Kahur asendati katusel paikneva raketiseadeldisega [[BGM-71 TOW/HOT|TOW]] ja lisati soomust. Teistel masinatel eemaldati kahur ja need muudeti luure- ja tulejuhtimissoomukiteks suurtüki- ja [[miinipilduja]]üksuste jaoks. Mõned Kanonenjagdpanzerid jäid kasutusele kuni [[1990]]. aastani.
